借助“以人为本”的内饰设计理念，雷克萨斯ES致力于让每一个乘员都能拥有最适合的空间，驾驶者也能够专注于驾驶操控，而乘客则可以充分享受舒适、轻松、愉悦的旅程。整车B柱、后车门下方饰板和后排座椅坐垫前端两侧均采用优化设计，旨在提供更大的腿部空间。